Tuy nhiên, La Mã luôn nghi ngờ mục đích của Philippos. Sự tố cáo của các quốc gia láng giềng với Macedonia đặc biệt là Pergamon, dẫn đến sự can thiệp từ La Mã. Cảm giác rằng các mối đe dọa tăng dần bởi La Mã sẽ xâm lược và đưa ông ra khỏi ngôi vua, ông đã cố gắng để mở rộng ảnh hưởng của mình tới Balkan bằng quân đội và ngoại giao. Tuy nhiên, những nỗ lực của ông đã bị phá hoại bởi chính sách thân La Mã của con trai út của ông, Demetrios, người đã được khuyến khích bởi La Mã trong việc tranh giành quyền thừa kế với người anh cả Perseus. Điều này cuối cùng đã dẫn đến sự bất hòa giữa Perseus và Demetrios và buộc Philippos phải hành quyết Demetrios một cách khiên cưỡng vì tội phản bội vào năm 180 TCN. Quyết định đau buồn này đã ảnh hưởng nghiêm trọng đến sức khoẻ của Philippos và ông mất một năm sau đó tại Amphipolis[16]. Ông được kế vị bởi người con trai cả là Perseus, vị vua cuối cùng của Macedonia.